Muzeum Broni Pancernej powstało w latach 1963 - 1964. Na początku był obiekt, w którym prowadzono zajęcia ze słuchaczami z przedmiotu budowa i eksploatacja sprzętu pancernego, znajdującego się w tamtym okresie w wyposażeniu Wojska Polskiego. Głównym inicjatorem powstania zbioru broni pancernej był gen. dyw. Zygmunt Duszyński, pełniący w tym czasie obowiązki Głównego Inspektora Szkolenia Wojska Polskiego. Dzięki staraniom ówczesnego komendanta Oficerskiej Szkoły Wojsk Pancernych płk. dypl. Henryka Kudły oraz ppłk. inż. Zygmunta Szopy - kierownika Cyklu Eksploatacji i Remontu w budynku obecnej prezentacji zgromadzono pojazdy pancerne różnego typu. W zbiorach znajdują się również części i przekroje podzespołów czołgów i dział pancernych. Każdy z egzemplarzy broni pancernej posiada oryginalny osprzęt, wyposażenie i uzbrojenie będące na stanie wozu bojowego.